隨著國內鋼鐵制造企業用人成本的不斷增加，企業轉型升級的期望也越來越迫切。工業桁架機器人的應用使工人在規?；a過程中擺脫了單調重復的體力勞動，改善了工作環境，同時提高了產品質量，因此成為了企業自動化改造的必然選擇。桁架式工業機器人以其高可靠性、高速度、大負載、大行程、低成本等特點，在物料搬運傳輸領域有著獨特的優勢，應用前景十分廣闊。傳統鋼結構車間采用等離子切割機切割鋼板，鋼板以人工分揀為主，工人勞動強度大，生產效率低，工作環境惡劣。因此南京皓焜科技設計了一種大型桁架式鋼板自動分揀機器人，用于代替人工實現鋼板的自動分揀。
南鋼集團 桁架機器人展示
1、結構方案：為滿足鋼鐵廠自動化生產需求，機器人需實現單塊重量500kg以內不同規格、任意排布角度的鋼板自動分揀、碼放，且綜合定位精度不大于土2mm。；1.1總體設計方案：鋼板分揀過程中桁架機器人移動的行程大，生產節拍快，因此采用適用于大行程、高速度、高精度、控制簡單的桁架式結構分揀機器人主體結構。整體初步設計如； 1.2傳動系統設計：桁架機器人的Y軸、Z軸均采用齒輪齒條驅動、直線導軌導向的傳動方式，齒輪由伺服電機驅動，形成了精度較高的閉環控制。
由于桁架機器人Y軸方向跨距達10米，受加工裝配生產線精度的影響，架體上的X軸軌道難以保證很高的平行度，無法采用與Y軸、Z軸相同的傳動方式，因而此處采，用滾輪與輕軌組合的傳動方式。伺服電機驅動滾輪在軌道.上運動，電機的轉動參數反饋給自身編碼器，形成了半閉環控制。由于桁架機器人運行過程中滾輪與軌道不可避免的發生相對滑動，且長時間運行會造成滾輪磨損，進而在X軸方向形成累計誤差，而半閉環控制方式無法對以上誤差進行補償。因此需在X軸方向增加外部反饋，從而使X軸傳動系統形成全閉環控制，對誤差進行修正。
總結：針對鋼板不同規格、不同形狀、任意排布角度的自動分揀、碼放的需求，南京皓焜科技設計研發一種大型桁架式鋼板自動分揀機器人的方案，并對桁架機器人整機進行分析。分析結果表明，桁架機器人Y梁.變形過大，需進行修正。采用負重加工的方式對變形進行預補償，使Y梁的最大變形理論值減小為0. .4mm。通過現場調試，測得桁架機器人綜合定位精度達士2mm,滿足了鋼板自動分揀的精度要求。
本頁關鍵字：桁架機器人；鋼板自動分揀機器人；載重桁架機器人
